四軸關節式碼垛機器人主要應用在箱裝、袋裝、桶裝等物料的搬運和碼垛，廣泛應用于飲料、瓶裝水、面粉、飼料、化肥和水泥等粉狀顆粒狀，以及規則包裝的物料生產，四軸關節式碼垛機器人采用機器人控制系統，實現點位到點位的直線插補，可使運動變得平滑流暢。示教器通過鍵控和顯示功能控制工業機器人運動，能使操作人員順利實現對變位機運動的示教控制，垛型提前預存，后期添加都可靈活操作，工作時按照要求的編組方式和層數，完成對料袋產品的碼垛。